A figura abaixo mostra o diagrama de entrada e saída de um controlador, cujo sinal de ...

A figura abaixo mostra o diagrama de entrada e saída de um controlador, cujo sinal de entrada é o sinal de erro e(t) e a saída é o sinal u(t). Quando um sinal de erro e(t) em rampa é aplicado à entrada do controlador, conforme mostrado na curva I, a resposta do controlador u(t) também é uma rampa, mas de acordo com a curva II.

A ação implementada no controlador, considerando o sinal de entrada e o de saída, é do tipo