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Evidências morfológicas e moleculares sugerem que os artrópodes atuais consistem em quatro linhagens principais que divergiram no início da evolução do filo: queliceriformes, miriápodes, hexápodes e crustáceos. São representantes respectivamente dessas linhagens:
Cracas, aranhas-do-mar,centípedes, caranguejos.
Escorpiões, límulos, camarões , milípedes.
Ácaros, centípedes, borboletas, camarões.
Bichos-folha, escorpiões, milípedes, camarões.
Aranhas, moscas, borboletas, lagostas.