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Os tetrápodes surgiram a partir de adaptações evolutivas que permitiram a transição do ambiente aquático para o terrestre. Evidências fósseis indicam que determinadas estruturas presentes em ancestrais aquáticos favoreceram essa conquista. Dentre essas adaptações, o ancestral mais recente dos tetrápodes atuais corresponde a
peixes com nadadeiras lobadas e robustas vivendo em águas rasas, cujos apêndices tinham suportes esqueléticos similares aos dos vertebrados terrestres.
placodermos dotados de mandíbulas e carapaça óssea, cujos apêndices atuavam como pulmões rudimentares.
peixes primitivos com nadadeiras raiadas, que apresentavam suportes esqueléticos ósseos em suas nadadeiras pareadas.
salamandras primitivas que já possuíam patas sustentadas por esqueleto ósseo, mantendo locomoção semelhante à dos peixes.