Segundo o Código de Trânsito Brasileiro, as vias urbanas são classificadas em:

estradas, vias arteriais, vias coletoras e ruas internas.

rodovias, vias coletoras, vias locais e vias rurais.

vias de trânsito rápido, vias arteriais, vias coletoras e vias locais.

vias de trânsito rápido, vias arteriais, vias coletoras e vias internas.