La frase abajo en que se ha usado correctamente el verbo escuchar en lugar de oír es:

Allí, en una tasca de Madrid, escuché un vocablo extraño;

Cansado, casi a punto de dormirme, cuando escuché un aterrado grito que perforó la noche;

De pronto se escuchó la explosión de una bomba;

Dicen que por la noche se escuchan a veces ruidos en el sótano;

Los alumnos escuchaban atentamente las palabras del conferencista.