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Em um sistema que controla o valor da saída de um processo, o valor instantâneo do erro da saída é dado pela relação entre os valores instantâneos de grandezas, segundo a expressão:
valor da saída - a integral do valor da saída;
taxa de variação da saída + valor da saída;
taxa de variação da saída - valor de referência desejado;
valor de referência desejado - valor da saída;
valor da saída + valor de referência desejado.