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Os nervos cranianos sensitivos ou aferentes originam-se dos neurônios situados fora do encéfalo, agrupados para formar gânglios ou situados em periféricos órgãos dos sentidos. De acordo com o componente funcional, os nervos cranianos podem ser classificados em:
Motores, sensitivos e mistos.
Simples, sensitivos e curtos.
Longos, curtos e mistos.
Mistos, simples e compostos.
Motores, sensíveis e simples.