Na imagem R(s); C(s); Y(s); e, L(s) são, respectivamente:

Setpoint; Planta; Variável de Processo; e, Sensor.

Setpoint; Controlador; Variável de Processo; e, Sensor.

Setpoint; Controlador; Variável Manipulada; e, Atuador.

Atuador; Controlador; Variável Manipulada; e, Variável de Processo.

Variável Manipulada; Controlador; Variável de Processo; e, Sensor.