Considere a FT de um controlador PID contínuoK(1+TIs1+TDs...

Q3080156

Prova: CESGRANRIO - TRANSPETRO - Profissional de Nível Superior - Área: Engenharia de Automação - 2023

Considere a FT de um controlador PID contínuo

$K (1 + \frac{1}{T _{I} s} + T_{D} s)$

e T o período de amostragem empregado no ZOH/SOZ do conversor A/D conectado ao controlador.

Nesse contexto, a FT do PID discreto equivalente ao contínuo é:

$K (1 + \frac{T}{T _{I}} \frac{z}{z - 1} + \frac{T _{D}}{T} \frac{z - 1}{z})$

$K (1 + \frac{T}{T _{I}} \frac{z - 1}{z} + \frac{T _{D}}{T} \frac{z}{z - 1})$

$K (1 + \frac{T _{I}}{T} \frac{z - 1}{z} + \frac{T}{T _{D}} \frac{z}{z - 1})$

$K (1 + \frac{T _{I}}{T} \frac{z}{z - 1} + \frac{T}{T _{D}} \frac{z - 1}{z})$

$K (1 + \frac{T}{T _{I}} \frac{z - 1}{z + 1} + \frac{T _{D}}{T} \frac{z + 1}{z - 1})$

Considere a FT de um controlador PID contínuoK(1+TI​s1​+TD​s...