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Como os nervos espinhais, os nervos cranianos são feixes de fibras sensitivas ou motoras, que inervam músculos e glândulas, conduzem impulsos de receptores sensitivos ou têm uma associação de fibras motoras e sensitivas. São denominados nervos cranianos porque emergem de forames ou fissuras no crânio e são cobertos por bainhas tubulares derivadas das meninges cranianas. Existem 12 pares desses nervos. Sobre eles, podemos afirmar:
O nervo óptico tem componente sensitivo especial (células da retina) e motor somático (movimento dos músculos levantadores das pálpebras).
O nervo trigêmeo tem componente sensitivo somático nos ramos maxilar e mandibular (sensibilidade do lábio, dentes, nariz e seios paranasais), componente motor somático para a língua e deglutição.
O nervo acessório tem componente motor somático (medula espinhal e os movimentos dos membros apendiculares distais) e coordenação motora fina dos dedos das mãos.
O nervo vago tem componente motor somático (músculos da faringe e esôfago), motor visceral (músculos da traqueia, brônquios e trato digestório), sensitivo visceral (dois terços anteriores da língua), sensitivo somático (frequência cardíaca).
O nervo facial tem componente motor somático (expressão facial) e sensitivo especial (paladar nos dois terços anteriores da língua e palato) e motor visceral (inervação das glândulas salivares submandibulares e sublingual, e glândula lacrimal).