No fragmento “Havia ali crianças brincando no parque”, a expressão destacada é classificada como uma oração subordinada:
Adjetiva restritiva reduzida de gerúndio.
Substantiva subjetiva reduzida de infinitivo.
Adjetiva restritiva reduzida de particípio.
Adverbial temporal reduzida de gerúndio.
Substantiva objetiva direta reduzida de infinitivo.