Os músculos do palato mole apresentam inervação motora de ramos de dois pares de nervos cranianos. O primeiro inerva os músculos levantador do véu palatino, palatofaríngeo, palatoglosso e úvula; enquanto o segundo inerva o músculo tensor do véu palatino. Os pares de nervos cranianos citados são respectivamente:
V, IX.
V, XI.
IX, V.
XI, V.