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De acordo com a teoria dos preços públicos, que distingue determinadas receitas estatais das espécies tributárias, sobretudo em razão do regime jurídico aplicável, da voluntariedade da relação jurídica e da natureza da atividade desempenhada pelo Estado,
a distinção entre taxa e preço público repousa exclusivamente na destinação arrecadatória da receita, sendo irrelevante a compulsoriedade da prestação estatal.
o preço público possui natureza tributária contraprestacional, submetendo-se integralmente aos princípios constitucionais tributários da legalidade estrita e da anterioridade.
a tarifa cobrada por concessionária de serviço público delegado possui natureza de taxa, pois decorre da prestação de serviço público específico e divisível ao usuário.
os preços públicos caracterizam-se como receitas originárias do Estado, decorrentes de relações jurídicas de natureza contratual ou negocial, marcadas pela facultatividade da utilização do serviço pelo particular.
a remuneração pela utilização de serviço público essencial prestado diretamente pelo Estado jamais poderá assumir natureza de taxa, devendo necessariamente configurar preço público.