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Para cada tipo de estrutura, são caracterizados os tipos de esforços internos e as direções dos seus deslocamentos e rotações. Sobre esses esforços, pode-se afirmar:
Para uma estrutura isostática, somente podem ser determinados os esforços internos se for conhecido o módulo de elasticidade do material.
O momento fletor atua no plano de seção longitudinal da estrutura.
Para uma estrutura do tipo pórtico plano, com carregamento unicamente no plano da estrutura, não se admite momento torçor.
A força resultante que atua em uma seção transversal da estrutura se decompõe em momento fletor e esforço cortante.
O momento torçor é representado por vetores paralelos ao do momento fletor.