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Ao longo de sua história, o ser humano procurou melhorar suas condições de trabalho, principalmente no que se refere à redução de seu esforço físico. Para isso, o homem utilizou, inicialmente, meios auxiliares que lhe permitissem realizar trabalhos de modo mais fácil e com o menor gasto possível de sua força muscular.
Dentre as sequências apresentadas abaixo, a que representa, por sua simplicidade, os elementos que ficaram conhecidos como máquinas simples é:
alavanca, roda e plano inclinado
alavanca, roda e engrenagem
alavanca, roda e torno rotativo
roda, plano inclinado e engrenagem