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São modos de transporte urbano os motorizados e não motorizados. Os serviços de transporte urbano são classificados, quanto ao objeto, em transporte de passageiros e de cargas. Nesse contexto, o transporte urbano de cargas corresponde a:
Serviço de deslocamento exclusivo de passageiros em áreas centrais.
Serviço de transporte de bens, animais ou mercadorias.
Serviço público de transporte de passageiros acessível a toda a população mediante pagamento individualizado, com itinerários e preços fixados pelo poder público.
Serviço de transporte intermunicipal de usuários e bagagens.
Serviço de transporte público coletivo entre municípios que tenham contiguidade nos seus perímetros urbanos.