Questão Q1083010 - Engenharia Elétrica e Engenharia Eletrônica

Question

Na função de transferência a seguir, apresenta-se o modelo matemático para um compensador digital C(z) utilizado no controle de posição de um motor de corrente contínua:

$C (z) = \frac{u ( z )}{e ( z )} = \frac{a _{1} z + a _{0}}{b _{1} z + b _{0}}$

Onde u(z) é o sinal de saída do compensador; e(z) é o sinal de erro do sistema de controle; z é o operador da transformada Z;a₀= 0,5; a₁= 0,765; b₀= -0,333; e b₁= 1.

Com o objetivo de implementar o compensador com os dados acima em um microcontrolador, qual alternativa apresenta a equação a diferenças correta?

Gran Questões · Accepted Answer

u(k) = 0,765e(k) + 0,5 e(k - 1) + 0,333u(k - 1)

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u(k + 1) = 0,765e(k + 1) + 0,5 e(k) - 0,333u(k)

Gran Questões · Answer

u(k) = 0,333u(k - 1) + 0,5 e(k) + 0,765e(k - 1)

Gran Questões · Answer

u(k) = 0,333u(k) + 0,5 e(k - 1)+ 0,765e(k + 1)

Na função de transferência a seguir, apresenta-se o modelo...