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Em condições ideais, um compensador do tipo PID em ação Proporcional-Integral-Derivativa permite introduzir, no ramo direto de um sistema de controle,
um polo e dois zeros, todos em qualquer posição na origem.
um polo e dois zeros no plano complexo com uma relação fixa entre eles.
um polo na origem e dois zeros em qualquer posição do plano complexo.
dois polos em qualquer posição do plano complexo e um zero na origem.
três polos em qualquer posição do plano complexo.