Questão Q2416057 - Engenharia Elétrica e Engenharia Eletrônica

Question

Utilize as informações a seguir para responder às questões de nos 40 e 41. Considere o sistema pêndulo invertido com excitação de base mostrado na Figura abaixo.Desprezando a dissipação na junta de união da barra vertical com a base móvel (carrinho) e no movimento da base no terreno, o modelo matemático desse sistema é dado por{(M+m)Y¨−m(hcosφ)φ¨​+m(hsenφ)φ˙​2=F(t)(J+mh2)φ¨​−mg(hsenφ)−m(hcosφ)Y¨=0​Supondo a massa da base desprezível, seu modelo de estado para pequenos ângulos e baixas velocidades angulares é⎣⎢⎢⎢⎡​Y˙φ˙​v˙ω˙​⎦⎥⎥⎥⎤​ = ⎣⎢⎢⎢⎡​0000​00Jmgh2​Jmgh​​1000​0100​⎦⎥⎥⎥⎤​ ⎣⎢⎢⎢⎡​Yφvω​⎦⎥⎥⎥⎤​ + ⎣⎢⎢⎢⎡​00mJ(J+mh2)​Jh​​⎦⎥⎥⎥⎤​ F Se a força aplicada sobre a base incluir todos os termos não lineares do sistema, está sendo empregada a estratégia de

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linearização por realimentação

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controle PID não linear

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linearização para estabilização

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realimentação para establização

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observador não linear

Se a força aplicada sobre a base incluir todos os termos...