A Figura abaixo representa um manipulador robótico planar ou robô cotovelo. Este mecanismo possui dois graus de liberdade rotacionais e elos com comprimentos a1 e a2. Sabendo que os ângulos das juntas são θ1 e θ2, qual equação representa de forma implícita os torques nas juntas do mecanismo?Os símbolos τ, F, θ e J(q) representam o vetor de torque generalizado, a força no efetuador, os ângulos nas juntas e o jacobiano do manipulador, respectivamente.

A Figura abaixo representa um manipulador robótico planar...

Q2519263

Engenharia Elétrica e Engenharia Eletrônica Medidas Elétricas

Ano: 2019

Banca: Instituto Federal de Minas Gerais - IFMG

Prova: IFMG - IFMG - Professor do Ensino Básico, Técnico e Tecnológico - Área: Controle e Automação - 2019

A Figura abaixo representa um manipulador robótico planar ou robô cotovelo. Este mecanismo possui dois graus de liberdade rotacionais e elos com comprimentos a1 e a2. Sabendo que os ângulos das juntas são θ₁ e θ₂, qual equação representa de forma implícita os torques nas juntas do mecanismo?

Os símbolos τ, F, θ e J(q) representam o vetor de torque generalizado, a força no efetuador, os ângulos nas juntas e o jacobiano do manipulador, respectivamente.

Imagem associada para resolução da questão

τ = J(q)^TF

τ = J(q)^-1F

τ = J(q)^T θ

τ = J(q)^-1 θ

Todas as alternativas são incorretas.

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