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Considere um robô planar com duas juntas rotativas (RR), em...
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Q3493100
Teclas de Atalhos
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Considere um robô planar com duas juntas rotativas (RR), em que o comprimento do primeiro link é L1 e o comprimento do segundo link é L2. A cinemática direta relaciona os ângulos das juntas (θ1 e θ2) com a posição do efetuador final no plano XY. Qual é a equação da cinemática direta que descreve a posição (x, y) do efetuador final em termos dos ângulos das juntas e dos comprimentos dos links?
A
x = L1.cos(θ1) + L2.cos(θ1 + θ2) e y = L1.sin(θ1) + L2.sin(θ1 + θ2)
B
x = L1.sin(θ1) + L2.sin(θ1 + θ2) e y = L1.cos(θ1) + L2.cos(θ1 + θ2)
C
x = L1.cos(θ1) + L2.sin (θ1 + θ2) e y = L1.sin(θ1) + L2.cos(θ1 + θ2)
D
x = L1.cos(θ1 + θ2) + L2.cos(θ2) e y = L1.sin(θ1 + θ2) + L2.sin(θ2)