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Um sistema utiliza um sensor digital (encoder rotativo...
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Q4230739
Engenharia Elétrica e Engenharia Eletrônica
Sistemas de controle discretos, processos de amostragem e transformadas Z
Teclas de Atalhos
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Um sistema utiliza um sensor digital (encoder rotativo incremental) para medir a posição angular de um eixo em um robô. O sensor fornece 1024 pulsos por revolução, e o sistema de controle opera com uma frequência de leitura de 10 kHz. Considerando a velocidade máxima do eixo de 3000 rpm, qual é o principal desafio na aquisição do sinal e como ele pode ser mitigado?
A
O principal desafio é a resolução insuficiente, mitigado pela interpolação analógica dos sinais de saída.
B
O principal desafio é a saturação do ADC do microcontrolador, que deve ser substituído por conversor de menor resolução.
C
O principal desafio é o ruído introduzido pelo motor, mitigado exclusivamente pela blindagem do eixo.
D
O principal desafio é a necessidade de sincronização do relógio do encoder com o microcontrolador, resolvido por comunicação SPI (Serial Peripheral Interface).
E
O principal desafio é evitar perda de pulsos (aliasing) devido à alta frequência, mitigado pelo uso de um circuito de debounce digital.