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A dinâmica que relaciona a saída y(t) com a entrada u(t) de um sistema linear e contínuo no tempo é matematicamente modelada, no domínio de Laplace, pela Função de Transferência dada por:
G(s)=U(s)Y(s)=s2+8s+41s+10
Aplica-se a esse sistema uma realimentação de saída, cuja lei de controle é u(t) = -K y(t) + r(t), caracterizando uma nova dinâmica, dessa vez, em malha fechada, na qual r(t) passa a ser uma nova entrada, conhecida como entrada de referência do sistema Malha Fechada. A expressão da função de transferência de malha fechada, Gf(s)=R(s)Y(s), ligando a saída com a entrada de referência é
s2+8s+41+Ks+10
s2+8s+41+KK(s+10)
s2+(8+K)s+10Ks+10
s2+(8+K)s+41+10KK(s+10)
s2+(8+K)s+41+10Ks+10