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No sistema de controle em malha fechada descrito no diagrama de blocos da Figura a seguir, o sinal de erro atuante E(s) está definido como a diferença entre o sinal de referência R(s) e o sinal de realimentação negativa.

Considerando-se esse diagrama de blocos, a função de transferência do sinal de referência R(s) para o sinal de erro atuante E(s) é
s3+16s2+52s+1s3+15s2+50s
s3+15s2+48s+1s3+16s2+50s
s3+16s2+50s+1s3+15s2+52s
s3+20s2+48s+1s3+15s2+50s
s3+15s2+52s+1s3+16s2+50s