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Sobre engenharia de controle e controladores proporcional...

Sobre engenharia de controle e controladores proporcional, integral e derivativo, assinale a alternativa correta.

A
O controle derivativo atua caso o desvio seja constante.

B
A ação integral tem a função de aumentar o erro final do sistema.

C
Os métodos de Ziegler Nichols para a sintonia dos controladores PID devem ser aplicados somente a sistemas em malha fechada.

D
Em um sistema estável de margem de fase mínima, a margem de ganho indica quanto ganho se pode aumentar antes que o sistema se torne instável.