Conforme a figura, a equação que melhor representa a cine...

Q1487358

Engenharia Mecatrônica Cinemática direta e inversa

Ano: 2018

Banca: Fundação de Amparo e Desenvolvimento da Pesquisa - FADESP

Prova: FADESP - IFPA - Professor - Área: Engenharia de Controle e Automação - 2018

Conforme a figura, a equação que melhor representa a cinemática direta de um manipulador RR de elos com comprimentos a1 e a2 se movimentando em um plano vertical é

Imagem associada para resolução da questão

$x = a_{1} cos θ_{1} + a_{2} cos (θ_{1} + θ_{2}) e y = a_{1} s e n θ_{1} + a_{2} s e n (θ_{1} + θ_{2})$

$x = a_{1} cos θ_{1} - a_{2} cos (θ_{1} + θ_{2}) e y = a_{1} s e n θ_{1} + a_{2} s e n (θ_{1} + θ_{2})$

$x = a_{1} cos θ_{1} + a_{2} cos (θ_{1} - θ_{2}) e y = a_{1} s e n θ_{1} + a_{2} s e n (θ_{1} + θ_{2})$

$x = a_{1} cos θ_{1} - a_{2} cos (θ_{1} + θ_{2}) e y = a_{1} s e n θ_{1} - a_{2} s e n (θ_{1} - θ_{2})$

$x = a_{1} cos θ_{1} + a_{2} cos (θ_{1} - θ_{2}) e y = a_{1} s e n θ_{1} - a_{2} s e n (θ_{1} - θ_{2})$

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Conforme a figura, a equação que melhor representa a cinemática direta de um manipulado...