Questões de Concurso sobre Mecânica analítica: Princípio de D'Alembert e Equações de Lagrange

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Q1840321

Engenharia Mecatrônica Mecânica analítica: Princípio de D'Alembert e Equações de Lagrange

Ano: 2016

Banca: Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Sul - IFRS

Prova: IFRS - IFRS - Professor do Ensino Básico, Técnico e Tecnológico – Área: Engenharia de Automação e Controle - 2016

Em relação às afirmativas abaixo sobre o Jacobiano, em robótica, assinale a alternativa em que todas as afirmativas estão CORRETAS:

I. O Jacobiano expressa o relacionamento entre as velocidades das juntas e a velocidade do efetuador final de um manipulador serial.

II. O Jacobiano relaciona as forças e momentos aplicados no efetuador final aos torques nas juntas do manipulador serial.

III. A matriz Jacobiana de robôs manipuladores só pode ser quadrada ou do contrário o manipulador tem singularidade de representação.

IV. O Jacobiano pode ser usado para determinar numericamente a cinemática inversa de posição.

I, II, III e IV.

Apenas I e III.

Apenas II e III.

Apenas II, III e IV.

Apenas I, II e IV.

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Q1840317

Engenharia Mecatrônica Mecânica analítica: Princípio de D'Alembert e Equações de Lagrange

Ano: 2016

Banca: Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Sul - IFRS

Prova: IFRS - IFRS - Professor do Ensino Básico, Técnico e Tecnológico – Área: Engenharia de Automação e Controle - 2016

Marque a alternativa que expressa corretamente às equações de movimento no espaço das juntas segundo o formalismo de Euler-Lagrange, sendo q o vetor de variáveis independentes, k a energia cinética, u a energia potencial, L o Lagrangeano e τ o torque:

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