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Diz-se que um corpo rígido encontra-se em equilíbrio estático quando:
O seu centro de massa coincide com o seu centro de gravidade.
Todas as forças que agem sobre o corpo é zero e o torque externo em relação ao seu centro de massa é nulo.
A força total que age sobre o centro de massa do corpo e o torque externo em relação ao seu centro de massa são nulos.
A soma vetorial das forças que agem sobre o corpo e a soma vetorial dos torques externos em relação a qualquer ponto que agem sobre o corpo são nulas.
A soma vetorial dos torques externos em relação a qualquer ponto que agem sobre o corpo e a soma vetorial das forças sobre as suas extremidades é nula.