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A principal função da mão é sua capacidade de pegar objetos através de movimentos coordenados dos dedos, em conjunto, denominados pinça e preensão.
O movimento realizado entre as polpas digitais do polegar e indicador, utilizado para pegar objetos pequenos e delicados, e que exige mais destreza do que força e requer os mais finos padrões de coordenação manual, é chamado de:
Preensão primária.
Pinça polpa-a-polpa.
Pinça trípode (pinça palmar).
Pinça lateral (pinça da chave).
Preensão de dois dedos.