Para que Portugal pudesse realizar a expansão marítima...

Para que Portugal pudesse realizar a expansão marítima efetiva nos séculos XV e XVI, foi preciso que se aperfeiçoasse a navegação, de modo que se tornasse transoceânica e não apenas costeira, como se praticava. Como era chamado 6 instrumento composto por uma agulha imantada, que se alinha em função do campo magnético natural da terra, permitindo saber a direção em que está o polo norte magnético, propiciando ao navio traçar seu rumo e sua direção?