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A primeira incursão oficial à atual região de Cunha foi a entrada exploradora organizada pelo filho do então governador do Rio de Janeiro, Martim Correia de Sá, no ano de 1596. A expedição transpôs a serra de Paraty em 1597 e, ao atingir a região que logo em seguida se denominaria Facão, atravessou os rios:
Guarapiranga e Cantareira.
Paraíba do Sul e Ribeira.
Paraibuna e Paraitinga.
Itapemirim e Jacu.