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As características dos veículos, suas especificações básicas, configuração e condições essenciais para registro, licenciamento e circulação serão estabelecidas pelo CONTRAN, em função de suas aplicações. Os veículos classificam-se em:
Quanto à categoria como: caminhão-trator; trator de rodas; trator de esteiras; trator misto; especial; de coleção.
Quanto à espécie como de passageiros: motoneta; motocicleta; triciclo; quadriciclo; caminhonete; caminhão; reboque ou semirreboque; carroça; carro de mão.
Quanto à espécie como de carga: bicicleta; ciclomotor; motoneta; motocicleta; triciclo; quadriciclo; automóvel; micro-ônibus; ônibus; bonde; reboque ou semirreboque; charrete.
Quanto à espécie como misto: oficial; de representação diplomática, de repartições consulares de carreira ou organismos internacionais acreditados junto ao Governo brasileiro; particular; de aluguel; de aprendizagem.
Quanto à tração como: automotor; elétrico; de propulsão humana; de tração animal; reboque ou semirreboque.