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A Lei n° 9.503 de 1997, do Código de Trânsito Brasileiro, apresenta a classificação veicular em seu Artigo 96, podendo a classificação se dar quanto a tração, espécie e categoria.
Os veículos AUTOMOTORES e os veículos MISTOS são classificados, respectivamente quanto a:
tração e espécie;
tração e categoria;
espécie e categoria;
categoria e espécie;
espécie e particular.