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Considere a matriz de rotação R de um ângulo ψ ǂ 0 em torno do eixo Z.
R = ⎣⎢⎡cosψ−senψ0senψcosψ0001⎦⎥⎤
Essa matriz de rotação é tal que
R-1 = RT
R-1 = R
RT = R
R-1 = I
RT = I