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No contexto de Web Services, o termo SOAP relaciona-se com REST no sentido de que
ambos são protocolos de comunicação e autoexcludentes na construção de um Web Service, isto é, um Web Service somente pode ser REST se não for SOAP, e vice-versa.
ambos são protocolos de comunicação e complementares na construção de Web Services, pois SOAP determina como as mensagens são enviadas e REST como as mensagens serão recepcionadas.
SOAP é um protocolo de comunicação e REST é um estilo arquitetural, portanto, um mesmo Web Service pode utilizar SOAP e promover uma arquitetura REST, simultaneamente.
ambos são estilos arquiteturais, porém SOAP utiliza XML para codificar mensagens e REST utiliza obrigatoriamente JSON, o que os tornam incompatíveis entre si.
SOAP é um estilo arquitetural e REST é um protocolo de comunicação, portanto, um mesmo Web Service pode utilizar REST e promover uma arquitetura SOAP, simultaneamente.