Conforme explica o MCASP, taxa e preço público são duas...

são também chamadas de tarifa de serviços prestados ou colocados à disposição do contribuinte diretamente pelo Estado.

decorrem da utilização de serviços públicos prestados originados de uma relação contratual regida pelo direito privado.

são compulsórias e têm sua cobrança condicionada à prévia autorização orçamentária, em relação à lei que a instituiu.

decorrem de lei e servem para custear, naquilo que forem cobertos pelos impostos, os serviços públicos.