Erro essencial ou substancial é aquele que, de acordo com o direito positivo (CC, art. 86), é capaz de viciar o consentimento do agente, tornando o negócio por ele praticado anulável. O que incide sobre as características essenciais do objeto da declaração da vontade denomina-se:
Error in corpore.
Error in persona.
Error in substantia.
Erro acidental.
Erro fático.