O diagrama abaixo exemplifica uma malha de controle...

O diagrama abaixo exemplifica uma malha de controle digital:

A implementação do controlador C(z) é realizada através de um microcontrolador que, a cada período de tempo de T segundos, executa a iteração de número k. O pseudocódigo, a seguir, exemplifica o conjunto de instruções executado a cada iteração do sistema:

*/Início da iteração k */

Ler t(k) do Conversor A/D;

Ler r(k) da Memória;

Calcular e(k)= r(k) - t(k);

Calcular u(k)= 0,61e(k) - 0,27e(k-1) + 0,13u(k-1);

Escrever u(k) no Conversor D/A;

e (k-1) = e (k);

u (k-1) = u (k);

Fazer k = k+1; /

*Fim da iteração k */

Qual a função de transferência para o controlador digital C(z) = U(z)/E(z)?