Questões de Concurso sobre Componentes de robôs industriais: atuadores, sensores e ligamentos

O manipulador com arquitetura SCARA possui junta do tipo prismática.

Juntas acionadas eletromecanicamente por motores de corrente contínua não podem utilizar excitação na forma de sinal modulado por largura de pulso (PWM).

No modelo de um atuador robótico, o torque T(t), em N.m, é uma função não linear que depende de uma corrente elétrica i(t), em A, cuja relação é dada por:

Para pequenas variações de corrente no ponto de operação em que o torque é nulo, a expressão linearizada do torque T_L(t) é:

Uma junta prismática permite o movimento de rotação entre dois segmentos rígidos do manipulador.