Questões de Concurso sobre Projeto de compensadores digitais: aproximação Z/S, PID digital e modelos de resposta em frequência

Em uma indústria petroquímica, um tanque de reação química é controlado por um sistema PID. O controlador é responsável por manter o nível do líquido do tanque dentro de certos limites pré-definidos. Um operador observou que, apesar do nível do líquido se estabilizar corretamente no ponto desejado, há uma oscilação persistente em torno desse ponto.

Com base nessa observação, qual alteração no controlador PID poderia corrigir esse comportamento?

A figura abaixo ilustra três métodos de projeto de sistemas de controle.

Esses métodos podem ser, respectivamente, identificados como:

Abaixo segue a expressão matemática para a função de transferência de um Controlador PID para dados contínuos.

$D(w)=K_p+K_{D}w+K_l{w}^{-1}$

A equação condizente para um PIO digital é:

Abaixo segue ilustração das curvas de resposta em frequência de um controlador.

Trata-se de um controlador do tipo:

A respeito da sintonia de controladores do tipo Proporcional-Integrativo-Derivativos (PID), em que a influência desejada pode ser obtida por meio do aumento e/ou diminuição dos ganhos individuais dos controladores, assinale a alternativa correta.

Segundo a Resposta ao Degrau em Malha Aberta de um sistema de primeira ordem com atraso, determine os parâmetros de um controlador PID utilizando o método de Ziegler-Nichols (Kp = 1,2/A, Ti = 2L, Td = L/2).

Nos sistemas de controle, o controlador ____________ é um compensador de atraso, pois possui um polo em s=0. O controlador ____________ é uma versão simplificada de um compensador de avanço e esse controlador envolve um ____________, mas nenhum ____________ .

A compensação não pode ser realizada colocando-se o compensador no caminho de realimentação do sistema.

O referido circuito possui ganho estático (DC ou CC) com valor igual a 50 unidades.