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Considere uma embarcação hipotética que apresenta os 6...
Considere uma embarcação hipotética que apresenta os 6 graus de liberdade especificados abaixo em relação ao seu centro de gravidade (CoG - Center of Gravity).
Os graus de liberdade da embarcação são expressos em função da identidade {x1 , x2 .... x6} = {x, y, z, φ, θ, Ψ}.
Considerando a superposição de efeitos lineares, o movimento de Heave (arfagem) acoplado ao movimento de Roll (rolagem) são definidos pelas seguintes variáveis: