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Segundo o Código de Trânsito Brasileiro, art. 20, compete à Polícia Rodoviária Federal, no âmbito das rodovias e estradas federais:
Planejar, projetar, regulamentar e operar o trânsito de veículos, de pedestres, de animais, promover o desenvolvimento da circulação e da segurança de ciclistas.
Arrecadar valores provenientes de estada e remoção de veículos e objetos
Executar a fiscalização de trânsito, quando e conforme convênio firmado, como agente do órgão, entidade executiva de trânsito, ou executivos rodoviários, concomitantemente, com os demais agentes credenciados.
Realizar o patrulhamento ostensivo, executando operações relacionadas com a segurança pública, com o objetivo de preservar a ordem, incolumidade das pessoas, o patrimônio da União e o de terceiros.