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De acordo com o art. 20 do CTB, compete à Polícia Rodoviária Federal, no âmbito das rodovias e estradas federais:
Estudar os casos omissos na legislação de trânsito e submetê-los, com proposta de solução, ao Ministério ou órgão coordenador máximo do Sistema Nacional de Trânsito. Coletar dados estatísticos e elaborar estudos sobre os acidentes de trânsito e suas causas.
Conceder autorização para conduzir veículos de propulsão humana e de tração animal. Estimular e orientar a execução de campanhas educativas de trânsito.
Cumprir e fazer cumprir a legislação e as normas de trânsito, no âmbito de suas atribuições. Realizar o patrulhamento ostensivo, executando operações relacionadas com a segurança pública, com o objetivo de preservar a ordem, incolumidade das pessoas, o patrimônio da União e o de terceiros.
Planejar, projetar, regulamentar e operar o trânsito de veículos, de pedestres e de animais, e promover o desenvolvimento da circulação e da segurança de ciclistas. Implantar, manter e operar o sistema de sinalização, os dispositivos e os equipamentos de controle viário.