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Conforme o Art. 87 da Lei nº 9.503/1997, os sinais de trânsito classificam-se em:
Amarelo, branco, azul, vermelho e preto.
Verticais, planificados, dispositivos de sinalização principal, luminosos, sonoros, gestos do agente de trânsito, do condutor e das condições adversas.
Verticais, horizontais, dispositivos de sinalização auxiliar, luminosos, sonoros e gestos do agente de trânsito e do condutor.
Amarelo, branco, azul, vermelho e preto, seccionados e contínuos.
Verticais, horizontais, dispositivos de sinalização auxiliar, taxas e tachões, sonoros e gestos do agente de trânsito e do pedestre.