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O art. 87 do CTB determina a classificação dos sinais de trânsito em:
verticais, horizontais, dispositivo de visualização complementar, luminosos, sonoros, gestos de agente de trânsito e condutor.
verticais, horizontais, dispositivos de sinalização auxiliar, luminosos, sonoros, gestos do agente de trânsito e condutor.
luzes, placas, sons, dispositivos de auxílio complementar, gestos do agente de trânsito e do condutor.
luzes vermelhas, amarelas e verdes, sons de buzinas, placas nas cores laranjas e preta, amarelas e pretas, brancas, pretas e vermelhas.
luzes dos semáforos, luzes dos automóveis, sons de buzinas dos automóveis, sons dos apitos dos agentes de trânsito.