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De acordo com o art. 145 do Código de Trânsito Brasileiro, para habilitar-se nas categorias D e E ou para conduzir veículo de transporte coletivo de passageiros, de escolares, de emergência ou de produto perigoso, o candidato deverá preencher os seguintes requisitos, EXCETO:
Ser maior de dezoito anos;
Estar habilitado no mínimo há dois anos na categoria B, ou no mínimo há um ano na categoria C, quando pretender habilitar-se na categoria D; e no mínimo há um ano na categoria C, quando pretender habilitar-se na categoria E;
Não ter cometido mais de uma infração gravíssima nos últimos 12 (doze) meses;
Ser aprovado em curso especializado e em curso de treinamento de prática veicular em situação de risco, nos termos da normatização do CONTRAN.