Durante serviços de manutenção viária, a autarquia...

Durante serviços de manutenção viária, a autarquia municipal necessita deslocar um caminhão-pipa (Peso Bruto Total - PBT acima de 3.500 kg) para um trecho urbano, onde apoiará a compactação com rolo. O motorista possui habilitação adequada para veículos médios, sem necessidade de passageiros, e não conduzirá veículo articulado. Para cumprir a legislação, qual categoria mínima de habilitação é exigida?