De acordo com o Código de Trânsito Brasileiro (CTB), a...

Pela direita, sinalizando com antecedência e cortando o fluxo dos veículos contrários.

Pelo acostamento, quando houver, para não obstruir o trânsito na pista principal.

Sempre com parada obrigatória, independentemente da sinalização existente.

Apenas em locais com sinalização horizontal específica para esse tipo de manobra.

Aproximando-se do eixo da via, dando preferência aos veículos que transitam em sentido contrário.