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Conforme o Art. 29, inciso VII do Código de Trânsito Brasileiro (CTB), os veículos de emergência, além de prioridade de trânsito, gozam de livre circulação, estacionamento e parada. Tecnicamente, a prerrogativa da livre circulação só pode ser exercida quando:
o veículo estiver em serviço, independentemente do uso de sinais sonoros.
houver autorização prévia da autoridade de trânsito via rádio.
o condutor acionar o pisca-alerta e os faróis altos simultaneamente.
os dispositivos de alarme sonoro e de iluminação vermelha intermitente estiverem acionados.
a via estiver congestionada, permitindo o tráfego pelo acostamento ou calçada.