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O Código de Trânsito Brasileiro define as vias urbanas como sendo arterial, local, coletora e de trânsito rápido. A via arterial, segundo o CTB é:
Aquela caracterizada por interseções em nível, geralmente controlada por semáforo, com acessibilidade aos lotes lindeiros e às vias secundárias e locais, possibilitando o trânsito entre as regiões da cidade.
Aquela caracterizada por interseções em nível, não controlada por semáforo, com acessibilidade aos lotes lindeiros e às secundárias e locais, possibilitando o trânsito entre as regiões da cidade.
Aquela caracterizada por interseções em nível não semaforizadas, destinada apenas ao acesso local ou a áreas restritas.
Ruas, avenidas, vielas, ou caminhos e similares abertos à circulação pública, situados na área urbana, caracterizados principalmente por possuírem imóveis edificados ao longo de sua extensão.